Asal usul desa Dorokandang kecamatan lasem kabupaten rembang. Pada saat Raden Panji Margono mengasingkan dari Kadipaten Lasem dan menjalani hidup seperti rakyat kecil, dia membuka lahan untuk perkampungan di sekitar sungai kecil, sebelah barat Sungai Babagan atau Sungai Lasem. Di tanah bekas rawa-rawa yang penuh semak belukar itu, terdapat sekali pohon (aren atau siwalan serta pohon Doro. Seiring berjalannya waktu, banyak orang yang membuat rumah dan tinggal di perkampungan tersebut bersama Raden Panji Margono yang sebenarnya adalah anak seorang Adipati Lasem, Raden Arya Tejakusuma ke-lima atau Raden Panji Sasongko), yang tak mau menduduki jabatan sebagai Adipati Lasem jika ayahnya sudah turun jabatan. Pada suatu ketika, Raden Panji Margono dan warga membersihkan semak belukar yang tumbuh di sekitar perkampungan. Ki Mursodo, seorang yang menjadi abdi setia sang putra adipati tersebut bertugas merapikan ranting pohon Doro yang besar itu bersama beberapa warga kampung. Setelah pohon Doro yang besar itu terlihat bersih dan asri, di sekitar pohon Doro itu dibangun sebuah pagar dari bambu yang mengelilingi pohon tersebut sehingga nampak seperti kandang. Setelah Panji Margono bersama para warga lain selesai membersihkan tempat itu mereka semua merasa sangat lelah karena seharian membersihkan semak-semak belukar. Setelah mereka semua lelah bekerja bakti, mereka pun beristirahat di bawah pohon Doro tersebut. Disana juga terlihat Raden Panji Margono yang juga terlihat sangat kelelahan, duduk bersantai bersama warga. Di sela-sela istirahat para warga, Raden Panji Margono berkata " Sedulur- sedulurku sedoyo, warga-wargaku, elingo. Yen besok ono rejone jaman, kanggo pengeling-eling, panggonan iki bakal takjenakno DOROKANDANG! " (Parasaudara-saudaraku,warga-wargaku, ingat ingatlah. Jika suatu saat jaman sudah berganti menjadi lebih baik, sebagai pengingat kalian semua, tempat ini dan sekitarnya saya namakan DOROKANDANG”. demikianlah asal usul nama desa dorokandang kecamatan lasem kabupaten rembang

(Sumber : cerita sejarah rembang https://www.youtube.com/watch?v=3YT-gIq54Sshttps://www.youtube.com/watch?v=3YT-gIq54Ss)